ĐỘNG LỰC HỌC VẬT RẮN
CHUYỂN ĐỘNG QUAY CỦA VẬT RẮN
QUANH MỘT TRỤC CỐ ĐỊNH.

1)Tọa độ góc:
Chuyển động quay quanh một trục bất kì cố định của một vật rắn có hai đặc điểm:
-Mỗi điểm trên vật vạch nên một đường tròn nằm trong mp vuông góc với trục quay, tâm trên trục quay bán kính bằng khoảng cách từ điểm đó đến trục quay.
-Mọi điểm trên vật đều quay được cùng một góc trong cùng một khoảng thời gian.
/
/

-Vị trí của vật tại mỗi thời điểm được xác định bằng góc ( tạo bởi một mp động (P) và mp(Po) cố định (gọi là toạ độ góc)
-Sự biến thiên của góc ( theo thời gian cho ta biết qui luật chuyển động quay của vật.
2) Tốc độ góc:
Đại lượng đặc trưng cho mức độ quay nhanh, chậm của vật rắn.
Thời điểm t ( góc (.
Thời điểm t + (t ( ( ( ((
a) Tốc độ góc trung bình:


b) Tốc độ góc tức thời:


c) Định nghĩa tốc độ góc tức thời: là đại lượng đặc trưng cho mức độ nhanh hay chậm của chuyển động quay của vật rắn quanh một trục ở thời điểm t và được xác định bằng đạo hàm của toạ độ góc theo thời gian.
d) Đơn vị: rad/s
3) Gia tốc góc:
+Thời điểm t, vận tốc góc(o
+Thời điểm t + ((…(o+((
a) Gia tốc góc trung bình:

b) Gia tốc góc tức thời:

-Định nghĩa: là đại lượng đặc trưng cho sự biến thiên của tốc độ góc ở thời điểm t và được xác định bằng đạo hàm của tốc độ góc theo thời gian..
-Đơn vị: rad/s2

4) Các phương trình động học của chuyển động quay:
Hai trường hợp:
1.Chuyển động quay đều:
(( = hằng số)
+ Chọn t =0 lúc mp(P) lệch mp(Po) góc (o.
(o: tọa độ góc lúc t = 0.
+ Tọa độ góc vào thời điểm t:
( = (o + (t
2.Chuyển động quay biến đổi đều:
( = hằng số.


+ ( và ( cùng dấu: (.( > 0: quay nhanh dần.
+ ( và ( trái dấu: (.( < 0: quay chậm dần
1) Tốc độ dài của một điểm chuyển động trên quỹ đạo tròn: v = (r.
2) Vật quay đều.
của mỗi điểm chỉ thay đổi hướng, độ lớn không đổi.
Mỗi điểm của vật có gia tốc hướng tâm:


3.Vật rắn quay không đều: mỗi điểm chuyển động tròn không đều.

: hướng vào bề lõm quỹ đạo tạo với bán kính góc (.
-Phân tích

+
: đặc trưng sự thay đổi về hướng của
: gia tốc p tuyến.

+
có phương của
: đặc trưng cho sự thay đổi về độ lớn của
: gia tốc tiếp tuyến.

Hay

+Độ lớn gia tốc a:

+ Hướng của
: tạo một góc ( với bán kính:

/
PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA VẬT RẮN
QUAY QUANH MỘT TRỤC CỐ ĐỊNH
1) Momen lực đối với một trục quay.
M = F.d
d(m): tay đòn của lực.
F(N): lực tác dụng
M (N.m)
M > 0: nếu có tác dụng làm vật quay theo chiều (+).
M < 0:… ngược lại.
/

2) Mối liên hệ giữa gia tốc góc và momen lực:
M : tổng các momen lực tác dụng lên toàn bộ vật rắn. (ngoại lực)


Lưu ý:
Mô men của các nội lực bằng không.
/
1) Momen quán tính:
a) Định nghĩa: Mô men quán tính I đối với một trục là đại lượng đặc trưng cho mức quán tính của vật rắn trong chuyển động quay quanh trục ấy

b) Biểu thức:


c) Công thức tính momen quán tính của một số vật đồng chất đối với trục đối xứng (trục qua khối tâm vật)
+ Thanh có tiết diện nhỏ, độ dài l:

+ Vành tròn, bán kính R:I = mR2.
+ Đĩa tròn mỏng:

+ Khối cầu đặc:

+ Khối cầu rỗng

+ Chất điểm cách trục quay r
I = mr2.

2)Phương trình động lực học của vật rắn quay quanh một trục cố định:


MÔMEN ĐỘNG LƯỢNG
ĐỊNH LUẬT BẢO TOÀN MOMEN ĐỘNG LƯỢNG
1) Momen động lượng:
a) Dạng pt động lực học của vật rắn quay quanh một trục